Das Schloss in Bad Urach hat Graf Eberhard III. von Württemberg erbaut, Ende des 14. Jahrhunderts. Unter seinen Enkeln wurde das Land geteilt und das Schloss wurde Residenzort. Jahrzehnte später verlor der Ort Urach und auch das Schloss an Bedeutung. Es wurden ständig Umbauten und Einbauten realisiert, bis schließlich vor etwa 50 Jahren das einsturzgefährdete Schloss entkernt und neu gestaltet wurde. Sehenswert ist heute der Palmensaal und der goldene Saal, sowie wechselnde Ausstellung im Schloss.